1747-PT1CC

點擊圖片查看原圖

品牌：	1747-PT1CC
型號：	1747-PT1CC
規(guī) 格：	1747-PT1CC
單價：	1.00元/個
起訂：	1 個
供貨總量：	10 個
發(fā)貨期限：	自買家付款之日起 3 天內(nèi)發(fā)貨
所在地：	廣東深圳市
有效期至：	長期有效
更新日期：	2021-10-27 17:13
瀏覽次數(shù)：	3

公司基本資料信息

深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司
[誠信檔案]
聯(lián)系人李小姐(先生)
會員 [當(dāng)前在線] [加為商友] [發(fā)送信件]
郵件
電話
手機
地區(qū)廣東-深圳市
地址大浪華榮路榮泰大廈806

【1747-PT1CC】詳細說明

??1747-PT1CC

1747-PT1CC

1747-PT1CC

當(dāng)大臂處于OG1與OJ1之間時，小臂可能與圓K1發(fā)生碰撞。僅考慮右手關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時，這一區(qū)間內(nèi)的任一q1值均有兩個q2值：q20與q21與之對應(yīng)。其中q20為碰撞開始時的關(guān)節(jié)2角度，q21為碰撞結(jié)束時的關(guān)節(jié)2角度。兩者相差為類似于角Q1G1F1的兩倍的某個角度值。采用幾何學(xué)方法，設(shè)位姿OG1F1為小臂末端與圓K1發(fā)生碰撞的一個極限狀態(tài)，而OG1Q1為小臂延長線與圓K1相切時的位姿，切點為Q1。由圖中所示的幾何關(guān)系，可求出角Q1G1F1的角度值，同時在q20的基礎(chǔ)上加上兩倍的Q1G1F1的角度值，即為q21。

左手關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的情況完全相似，不再驁述。據(jù)此可求出在q1在可能碰撞區(qū)間內(nèi)的每個q2的最大最小值，從而確定障礙物K1在關(guān)節(jié)空間中的邊界值。

同法也可求出圓形障礙物K2在關(guān)節(jié)空間中的邊界值。

根據(jù)連通性原理，直角坐標(biāo)中連通閉合的圓形區(qū)域在關(guān)節(jié)空間中必然也是連通閉合的區(qū)域。只要將求出的邊界值連接起來，閉合的范圍就是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的障礙區(qū)域，而這些區(qū)域覆蓋到的小方塊群即為圓形障礙區(qū)域映射到關(guān)節(jié)空間內(nèi)的障礙區(qū)域。

在算法中需設(shè)定一個可達矩陣，其維數(shù)為1600*1600，各元素取0或1，0表示兩個小方塊之間不可達，1表示可達。將障礙區(qū)域編號群中的每個編號值在可達矩陣中對應(yīng)的行和列均取為0。同時為了保證每個小方塊只能與其緊鄰的八個小方塊相通(關(guān)節(jié)空間四角的小方塊只與其緊鄰的三個小方塊相通，四邊的小方塊只與其緊鄰的五個小方塊相通)，而不出現(xiàn)跳步，還應(yīng)在可達矩陣的相應(yīng)位置賦0值。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

1747-C11

1747-C13

1747-C20

1747-CHORAD

1747-CHORAD1