本算法中先建立兩個表OpenList與ClosedList，分別存放搜索過程中已生成而未擴(kuò)展的小方塊編號與擴(kuò)展后的小方塊編號;再定義估價函數(shù) f(n) = g(n) + h(n) 用于決定搜索方向和擴(kuò)展對象，其中g(shù)(n)表示起始點(diǎn)S與當(dāng)前小方塊N之間的關(guān)節(jié)坐標(biāo)距離，h(n)表示當(dāng)前小方塊N與目標(biāo)點(diǎn)G之間的距離;在每一步搜索時取對應(yīng)f(n)值最小的小方塊進(jìn)行擴(kuò)展，并將該路徑的編號依次存放在表ClosedList中;當(dāng)搜索到的當(dāng)前小方塊N的編號等于目標(biāo)點(diǎn)G的編號時結(jié)束搜索;最后將ClosedList中的編號回溯即為所求的避障路徑編號序列。

2.4 確定避障路徑關(guān)節(jié)坐標(biāo)值序列

由關(guān)節(jié)空間柵格化過程可知，小方塊編號值與關(guān)節(jié)坐標(biāo)值是唯一對應(yīng)的，求出避障路徑編號序列后，只需將編號依次與關(guān)節(jié)坐標(biāo)對應(yīng)，即可求出最終的避障路徑關(guān)節(jié)坐標(biāo)值序列。當(dāng)SCARA機(jī)器人的關(guān)節(jié)1和關(guān)節(jié)2依次取該序列中的每一個坐標(biāo)值運(yùn)動時，反映在直角坐標(biāo)系下即為從起始位姿到目標(biāo)位姿的二維智能避障全過程。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

1747-C11

1747-C13

1747-C20

1747-CHORAD

1747-CHORAD1

1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

1747-L20B

1747-L20C

1747-L20D

1747-L20E

1747-L20F

1747-L20G

1747-L20L

1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40B

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

1747-L40F

1747-L40L

1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

1747-L531 SLC 5/03

1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

1747-L542

1747-L542P

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-M1

1747-M11

1747-M12

1747-M15

1747-M2

1747-M3

1747-M4

1747-M5

1747-NP1

1747-NP2

1747-OCAPINT

1747-OCDPDE

1747-OCDPES

1747-OCDPFR

1747-OCDPIT

1747-OCDR16

1747-OCDR32

1747-OCDR4

1747-OCENET

1747-OCF 266

1747-OCFAN1

1747-OCIDE1

1747-OCIDE25

1747-OCKTX

1747-OCKTXD

1747-OCP252

1747-OCPCI2

1747-OCPCI3

1747-OCPCI4

1747-OCPCI5

1747-OCPCI6

1747-OCPCM1

1747-OCPCM2

1747-OCS92

1747-OCSBC

1747-OCSDCK

1747-OCTS

1747-OCUS

1747-OCVGA1

1747-OCVGAE

1747-PCIAA

1747-PCIAB

1747-PCIBA

1747-PCIBB

1747-PCIC

1747-PCIC2

1747-PCIL

1747-PCINT

1747-PCIS

1747-PCIS2

1747-PIC

1747-PLXCLNTCBS

1747-PSD

1747-PT1

1747-PT1CC

1747-PTA1E

1747-PTA1F

1747-PTA1G

1747-PTA1I

1747-R21

1747-R21F

1747-R5

1747-R7

1747-RL302

1747-RL401

1747-SCNR

1747-SDN

1747-SN