最后對每個小方塊賦坐標(biāo)值，為使坐標(biāo)值分布均勻，取每個小方塊的中心坐標(biāo)(q1,q2)為其坐標(biāo)值。則1號小方塊的坐標(biāo)值為(-117 ,-117 )，1600號小方塊的坐標(biāo)值為(117 ,117 )，41號小方塊的坐標(biāo)值為(-117 ,-111 )，依此類推，可得出所有小方塊的唯一相異坐標(biāo)值。

2.2 確定障礙區(qū)域

在圖1中的直角坐標(biāo)系下，O為坐標(biāo)原點，OA2與A2B2分別為SCARA機器人的大臂與小臂，由右手螺旋法則易知，實線OA2B2表示本體處于關(guān)節(jié)坐標(biāo)為(-117 ,-117 )的位姿，對應(yīng)關(guān)節(jié)空間中的1號小方塊;虛線OMN表示本體與X軸正向重合時的位姿;虛線OA1B1則表示本體處于關(guān)節(jié)坐標(biāo)為(117 ,117 )的位姿，對應(yīng)關(guān)節(jié)空間中的1600號小方塊。圖中藍(lán)色與黑色虛線包圍的空間即為本體的活動區(qū)域，在該區(qū)域內(nèi)假設(shè)存在兩個圓形障礙物圓K1與圓K2，兩圓半徑均已知。由于本算法要求在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下規(guī)劃避障路徑，所以要先將直角坐標(biāo)系下的障礙區(qū)域轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下對應(yīng)的編號群。

1747-ACN15

1747-ACNR15

1747-AIC

1747-ASB

1747-BA

1747-BSN

1747-C10

1747-C11

1747-C13

1747-C20

1747-CHORAD

1747-CHORAD1

1747-CHORADC1B

1747-CP3

1747-DCM

1747-DTAM-E

1747-KE

1747-KFC15

1747-L20A

1747-L20B

1747-L20C

1747-L20D

1747-L20E

1747-L20F

1747-L20G

1747-L20L

1747-L20R

1747-L20P

1747-L20R

1747-L30A

1747-L30B

1747-L40B

1747-L40B

1747-L40C

1747-L40E

1747-L40F

1747-L40L

1747-L40P

1747-L511 SLC 5/01

1747-L514 SLC 5/01

1747-L524 SLC 5/02

1747-L531 SLC 5/03

1747-L532 SLC 5/03

1747-L541

1747-L542

1747-L542P

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-M1

1747-M11

1747-M12

1747-M15

1747-M2

1747-M3

1747-M4

1747-M5

1747-NP1

1747-NP2

1747-OCAPINT

1747-OCDPDE

1747-OCDPES

1747-OCDPFR

1747-OCDPIT

1747-OCDR16

1747-OCDR32

1747-OCDR4

1747-OCENET

1747-OCF 266

1747-OCFAN1

1747-OCIDE1

1747-OCIDE25

1747-OCKTX

1747-OCKTXD

1747-OCP252

1747-OCPCI2

1747-OCPCI3

1747-OCPCI4

1747-OCPCI5

1747-OCPCI6

1747-OCPCM1

1747-OCPCM2

1747-OCS92

1747-OCSBC

1747-OCSDCK

1747-OCTS

1747-OCUS

1747-OCVGA1

1747-OCVGAE

1747-PCIAA

1747-PCIAB

1747-PCIBA

1747-PCIBB

1747-PCIC

1747-PCIC2

1747-PCIL

1747-PCINT

1747-PCIS

1747-PCIS2

1747-PIC

1747-PLXCLNTCBS

1747-PSD

1747-PT1

1747-PT1CC

1747-PTA1E

1747-PTA1F

1747-PTA1G

1747-PTA1I

1747-R21

1747-R21F

1747-R5

1747-R7

1747-RL302

1747-RL401

1747-SCNR

1747-SDN

1747-SN