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公司基本資料信息
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為了實現(xiàn)單個關(guān)節(jié)的平穩(wěn)運(yùn)動，樣條函數(shù)至少滿足四個約束條件。其中兩個約束條件是起始點(diǎn)和終止點(diǎn)對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度
為了滿足關(guān)節(jié)運(yùn)動速度的連續(xù)性要求，另外還有兩個約束，即在起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的關(guān)節(jié)速度要求：
θ&(0)=0，θ&(tf)=0
而運(yùn)動軌跡上的關(guān)節(jié)速度為
將式(2)，(3)代人相應(yīng)的約束條件，得到系數(shù)α0，α1，α2，和α3的四個線性方程：
求解上述方程組得：
其中：θ0-關(guān)節(jié)變量初態(tài) θf-關(guān)節(jié)變量終態(tài) tf-要求的工作過程時間
2.3 正向運(yùn)動學(xué)模塊數(shù)學(xué)模型
正向運(yùn)動學(xué)模塊的功用即是由機(jī)器人的各關(guān)節(jié)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成末端執(zhí)行器的軌跡坐標(biāo)。本文引用該模塊主要是為了幫助直觀顯示末端執(zhí)行器在軌跡規(guī)劃模塊的作用下的運(yùn)動軌跡。
其中T10，T21，皆為坐標(biāo)變換矩陣，具體推導(dǎo)過程將在下面的機(jī)器人動力學(xué)系統(tǒng)模塊及機(jī)器人PD控制系統(tǒng)模塊的數(shù)學(xué)模型建立中演示。
1756-L55M12
1756-L55M13
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1756-L55M16
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1756-L55M24
1756-L60M03SE
1756-L61
1756-L61S
1756-L62
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1756-L64
1756-LSP
1756-M12
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1756-M16
1756-M22
1756-M23
1756-M24
1756-IF16
1756-IF4FXOF2F
1756-IF6CIS
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1756-IR6I
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1756-OF6CI
1756-OF6VI
1756-OF8
1756-OF8H
1756-CFM
1756-HYD02
1756-PLS
1756-M02AE
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1756-M08SE
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1756-CN2
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1756-CNBR
1756-EN2T
1756-ENBT
1756-EWEB
1756-DHRIO
1756-PBR2
1756-SYNCH
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1756-PAR2
1756-EN2TR
1756-CN2R
1756-CNBR
1756-M02AE
1756-M02AS
1756-M08SE
1756-M16SE
1756-RM
1756sc-CTR8
1756sc-IF8H
1756sc-IF8u
1756sc-OF8H
1756-L56
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1756-L63
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1756-LSP
1756-M24
1756-L55M12
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1756-L55M22
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1756-L55M24
1785-L11B
1785-L20B
1785-L20C15
1785-L20E
1785-L26B
1785-L30B
1785-L40B
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1785-L40L
1785-L46B
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1785-L80B
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1785-L86B
1747-L514
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1747-L553P
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