由圖3，易見，該二自由度機器人的矢量方程為：

式(4)中的對應(yīng)的X和Y的標(biāo)量方程如下所示

對上式求導(dǎo)有：

在笛卡爾坐標(biāo)系下這種節(jié)點角速度與根部操縱機構(gòu)速度之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系在機器人學(xué)中是眾所周知的，該矩陣即為雅可比矩陣。對上式再次求導(dǎo)，可得相應(yīng)的加速度方程：

上述推導(dǎo)出的方程表明了有效負荷的加速度與兩節(jié)點處電動機的角速度和角加速度之間的關(guān)系。下面再確定兩桿質(zhì)心處的加速度和節(jié)點變量之間的關(guān)系：

下面建立該機器人機構(gòu)的動力學(xué)方程：分別取兩個連桿的隔離體進行分析。圖4為該剛性機器人的第一根連桿的受力圖。從這根連桿可以推導(dǎo)出下面的三個運動方程

1756-L55M12

1756-L55M13

1756-L55M14

1756-L55M16

1756-L55M22

1756-L55M23

1756-L55M24

1756-L60M03SE

1756-L61

1756-L61S

1756-L62

1756-L62S

1756-L63

1756-L63S

1756-L64

1756-LSP

1756-M12

1756-M13

1756-M14

1756-M16

1756-M22

1756-M23

1756-M24

1756-IF16

1756-IF4FXOF2F

1756-IF6CIS

1756-IF6I

1756-IR6I

1756-IT6I

1756-IT6I2

1756-OF6CI

1756-OF6VI

1756-OF8

1756-OF8H

1756-CFM

1756-HYD02

1756-PLS

1756-M02AE

1756-M02AS

1756-M08SE

1756-M16SE

1756-CN2

1756-CN2R

1756-CNBR

1756-EN2T

1756-ENBT

1756-EWEB

1756-DHRIO

1756-PBR2

1756-SYNCH

1756-STRT4

1756-PAR2

1756-EN2TR

1756-CN2R

1756-CNBR

1756-M02AE

1756-M02AS

1756-M08SE

1756-M16SE

1756-RM

1756sc-CTR8

1756sc-IF8H

1756sc-IF8u

1756sc-OF8H

1756-L56

1756-L57

1756-L58

1756-L59

1756-L60

1756-L61

1756-L62

1756-L63

1756-L64

1756-L65

1756-L66

1756-L62S

1756-L63

1756-L64

1756-L65

1756-LSP

1756-M24

1756-L55M12

1756-L55M13

1756-L55M14

1756-L55M16

1756-L55M22

1756-L55M23

1756-L55M24

1785-L11B

1785-L20B

1785-L20C15

1785-L20E

1785-L26B

1785-L30B

1785-L40B

1785-L40C

1785-L40C15

1785-L40E

1785-L40L

1785-L46B

1785-L46C15

1785-L60B

1785-L60L

1785-L80B

1785-L80C

1785-L80C15

1785-L80E

1785-L86B

1747-L514

1747-L533

1747-L542

1747-L543

1747-L551

1747-L552

1747-L553

1747-L553P