“XJ-HEXAS六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)”是西安交通大學(xué)系統(tǒng)工程研究所在“行動(dòng)計(jì)劃”項(xiàng)目中開(kāi)發(fā)完成的。全部設(shè)計(jì)自行完成，具有獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)。它由交流伺服電機(jī)通過(guò)滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)，關(guān)節(jié)采用大轉(zhuǎn)角“虎克”鉸，因此提供了超過(guò)正負(fù)45度的旋轉(zhuǎn)角、近40度的俯仰和橫滾角，以及最大超過(guò)0.5米的平動(dòng)半徑。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和制作講究，全部運(yùn)動(dòng)副都可以方便地調(diào)整間隙。 與國(guó)內(nèi)外其它同類研究相比，本平臺(tái)的突出特點(diǎn)是活動(dòng)范圍（包括平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)）大，機(jī)械結(jié)構(gòu)合理，運(yùn)行十分平穩(wěn)。另外，完全自主研究和開(kāi)發(fā)的運(yùn)行安全保護(hù)系統(tǒng)（含硬件和軟件）可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)構(gòu)干涉實(shí)現(xiàn)全面的多重保護(hù)，從而很好解決了這類設(shè)備在大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)存在的運(yùn)行安全性問(wèn)題。主要性能指標(biāo)如下：移動(dòng)運(yùn)動(dòng)范圍：沿X軸方向：500mm；沿Y軸方向：500mm；沿Z軸方向：400mm；轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)范圍：繞X軸方向：420；繞Y軸方向：420；繞Z軸方向：420。驅(qū)動(dòng)桿單桿承載力為1000N，絲杠螺母的螺距為6mm，精度為0.01mm。電機(jī)額定功率為0.75kw的電機(jī)，該電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速為5000rpm，額定轉(zhuǎn)速為3000rpm。