CS-IMU-07高精度慣性測量單元1、簡介CS-IMU-07是西安中星測控有限公司研發(fā)的高精度六自由度慣性測量單元，可精確測量載體坐標(biāo)系中三個正交軸的角速率和線加速度。CS-IMU-07慣性測量單元，采用最新MEMS慣性測量元件，并對傳感器輸出噪聲進(jìn)行了濾波，對溫度漂移、非線性、交叉耦合等誤差項(xiàng)進(jìn)行了修正，提高了陀螺儀和加速度計的測量精度。該產(chǎn)品體積小、重量輕、功耗小、可靠性高、性能穩(wěn)定，可用于平臺穩(wěn)定、姿態(tài)航向參考系統(tǒng)、導(dǎo)彈制導(dǎo)和控制、飛行器穩(wěn)定控制、天線穩(wěn)定、汽車電子等系統(tǒng)。2、性能指標(biāo)性能參數(shù)備注啟動時間(s) 1角速度陀螺儀以下各指標(biāo)針對量程為250 /s陀螺儀測量范圍：X軸 ( /s) 250根據(jù)用戶要求可在 100 /s～ 500 /s選取Y軸 ( /s) 250Z軸 ( /s) 250零偏( /s) 0.15全溫區(qū)零偏溫漂( /s) 0.1非線性度（%） 0.1分辨率( /s) 0.01帶寬(Hz) 50輸出噪聲( /s ,RMS) 0.02零偏穩(wěn)定性( /s) 0.015交叉耦合系數(shù)（%） 0.1加速度計以下各指標(biāo)針對量程為15 g加速度計測量范圍：X軸 (g) 15根據(jù)用戶要求可在 5 g～ 25 g選取Y軸 (g) 15Z軸 (g) 15零偏 (g) 0.01全溫區(qū)零偏溫漂(g)0.01非線性度(%) 0.5小于 1 g 2大于 1 g分辨率 (mg)0. 5帶寬(Hz) 100輸出噪聲(mg, RMS) 1零偏穩(wěn)定性(mg) 0. 2交叉耦合系數(shù)（%） 0.5接口特性接口類型RS422 數(shù)據(jù)格式8位數(shù)據(jù)，1位起始，1位停止，無奇偶校驗(yàn) 波特率115.2kbps 數(shù)據(jù)更新速率200Hz環(huán)境特性工作溫度() -40~+70儲存溫度()-55~+100振動(g)10沖擊(g)2002ms半正弦脈沖電氣特性輸入電壓（VDC）+15~+30輸入電流（mA） 70@ +20 VDC功耗(W) 1.5物理特性尺寸(mm)786054包括安裝法蘭重量(克) 3203、接口定義CS-IMU-07慣性測量單元，采用六芯屏蔽電纜與外部設(shè)備相連。各引線定義如下：信號名稱引線顏色備注電源正紅色電源地黑色Y棕色RS422 TX+Z白色RS422 TX-A藍(lán)色RS422 RX+B黃色RS422 RX-4、數(shù)據(jù)幀格式字 節(jié)類 型定 義取值1同步字幀起始字節(jié)0x5A2數(shù)據(jù)X軸加速度計低字節(jié)同上3數(shù)據(jù)X軸加速度計高字節(jié)4數(shù)據(jù)Y軸加速度計低字節(jié)同上5數(shù)據(jù)Y軸加速度計高字節(jié)6數(shù)據(jù)Z軸加速度計低字節(jié)同上7數(shù)據(jù)Z軸加速度計高字節(jié)8數(shù)據(jù)X軸陀螺低字節(jié)同上9數(shù)據(jù)X軸陀螺高字節(jié)10數(shù)據(jù)Y軸陀螺低字節(jié)同上11數(shù)據(jù)Y軸陀螺高字節(jié)12數(shù)據(jù)Z軸陀螺低字節(jié)同上13數(shù)據(jù)Z軸陀螺高字節(jié)14數(shù)據(jù)溫度低字節(jié)同上15數(shù)據(jù)溫度高子節(jié)16校驗(yàn)字?jǐn)?shù)據(jù)幀校驗(yàn)字第2～第15字節(jié)算術(shù)和的反碼 每幀數(shù)據(jù)包含16個字節(jié)，第1個字節(jié)為同步字；第2～13字節(jié)為三軸加速度計和三軸角速率陀螺儀輸出，共6路數(shù)據(jù)；第14～15字節(jié)為IMU內(nèi)部溫度；第16字節(jié)為校驗(yàn)字。每路輸出數(shù)據(jù)均為兩字節(jié)帶符號整數(shù)，取值范圍-32767～32767。各通道測量值計算公式如下：R=A/32767*Fs其中 A 該通道輸出數(shù)據(jù)（兩字節(jié)帶符號整數(shù)） Fs 該通道量程（各通道量程見殼體標(biāo)簽，溫度量程為 200℃） R 該通道測量值（其單位為：角速率陀螺儀單位為、加速度計單位為g、溫度單位為℃）5、外型尺寸圖