針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小。基于上述方法,建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過磨削證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
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通過三點(diǎn)彎曲試驗(yàn),分析比較了單向分布與亂向分布鋼纖維混凝土的極限荷載、斷裂韌度、斷裂能和裂縫尖端開口位移.結(jié)果表明:與亂向分布鋼纖維混凝土相比,單向分布鋼纖維混凝土極限荷載、斷裂韌度、斷裂能和裂縫尖端開口位移均有明顯提高.單向分布鋼纖維混凝土斷裂性能明顯優(yōu)于亂向分布鋼纖維混凝土.單向分布鋼纖維混凝土中有更多的鋼纖維橋接裂縫兩邊并有效承受荷載,使其斷裂性能明顯提高.
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研究了制備單向分布鋼纖維混凝土的方法及單向分布鋼纖維對(duì)混凝土劈裂抗拉強(qiáng)度和彎曲抗拉強(qiáng)度的增強(qiáng)作用.在鋼纖維混凝土成型振動(dòng)時(shí),對(duì)試模中的混凝土拌合物施加勻強(qiáng)磁場,鋼纖維受到磁場力作用,方向趨同于磁場方向,硬化后即制備出單向分布鋼纖維混凝土.結(jié)果表明:制備的單向分布鋼纖維混凝土纖維方向效應(yīng)系數(shù)達(dá)到0.90以上;鋼纖維混凝土的劈裂抗拉強(qiáng)度和彎曲抗拉強(qiáng)度隨鋼纖維方向效應(yīng)系數(shù)的提高而提高;鋼纖維摻量相同時(shí),相同配合比的單向分布鋼纖維混凝土的劈裂抗拉強(qiáng)度和彎曲抗拉強(qiáng)度顯著高于普通鋼纖維混凝土.