6ES5928-3UB21
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機器人技術是一門最近三十多年間發(fā)展起來的科學技術，隨著機器人的普及與應用領域的不斷擴大，對機器人的性能要求(如實時控制、動作精度、可靠性等)也不斷提高，因此，為了能快速對機器人進行運動學分析，實現機器人機構和控制器的優(yōu)化設計以及規(guī)劃出優(yōu)化的機器人運動軌跡，開發(fā)工業(yè)機器人的圖形仿真系統是一個重要的手段。

機器人仿真是機器人研究的一項很重要的內容，它涉及機器人機構學、機器人運動學、機器人零件建模、仿真機器人三維實現和機器人運動控制等，是一項具有創(chuàng)新意義和實用價值的研究課題。仿真利用計算機可視化和面向對象的手段，模擬機器人的動態(tài)特性，幫助研究人員了解機器人工作空間的形態(tài)及極限，揭示機構的合理的運動方案和控制算法，從而解決在機器人設計、制造和運行過程中的問題，避免了直接操作實體可能造成的事故和不必要的損失。

一個機器人應用項目開發(fā)之前，如果利用機器人仿真軟件先制作出設計方案中的機器人模型，為機器人本體方案設計提出依據，并在這臺“機器人”上模擬能夠實現的功能，使用戶直接看到設計效果，及時找出缺點和不足，進行改進，這將使機器人的研究和生產進入一個可預知的新時代。一個新的機器人工作程序編制完成后，先在仿真軟件中觀察運行結果，分析檢驗軌跡規(guī)劃和作業(yè)規(guī)劃的正確性和合理性，為離線編程的技術的研究提供已知有效的驗證手段[1]。

MATLAB是由美國Mathworks公司于1984年推出的一套高性能的數值計算和可視化軟件.具有良好的用戶界而、通用性好、功能強大。是工程人員進行科研工作的有效工具[2]論文主要利用MATLAB語言對多關節(jié)機器人操作機進行運動學分析得到不同關節(jié)角度下的機器人末端執(zhí)行器的位姿。

2. 機器人運動學分析

SIEMENS 6ES5928-3UB21

AB 1756-CNBR

AB 1756-ENBT

AB 1756-L71

AB 1756-L72

AB 1756-L35CR

AB 1305-BA03A

AB 2094-BC01-M01-S

艾默生 VE4003S2B1

SEW MDV60A0110-5A3-4-00 MDX60A0110-503-4-00

Rexroth DKC01.3-100-7-FW

POWER MEASUREMENT 3720 ACM

GE DS200CDBAG1B

AB H-4050-P-H00AA

NORGREN VMS-2110-120

BSM28120A-R2.4

西門子 6ES7307-1KA02-0AA0

MKS 1559A02821LS1BV

MKS 1559A-27301

MKS 1559A00451LG1BV

ABB DSAI 130 57120001-P

HonEYWELL FF-SRS59252

ABB DSDI 110A 57160001-AAA

ABB DSSA 165

KEBA HT401-4X20/20843

AB 1785-L80C15

施耐德 ME4U07AAA

MOORE 16413-1-3

RELIANCE 57CE330

AB 1747-L552

HARDY HI 1756-2WS

KROMSCHROEDE BRENNERSTEUERUNG CM222 CM222-0003

ABB SNAT 609

Emerson VE4006P2 KJ3241X1-BA1

ABB CMA121 3DDE300401

ABB 07AI91

ABB 07DI92

ABB DSDO110 5716001-K

AB 2711-K10C15L1

AB 2711-T10C8

Yaskawa HV-75AP4

HonEYWELL TC-PRR021

HonEYWELL TC-CCR013

HonEYWELL TC-PRS021

AB 2711P-RN15S

AB 2711P-RP8A

AB 2711P-RDK12C

Bachmann PTAI216

Bachmann CNT204/N

Bachmann FS211/N

Bachmann MPC270

Bachmann AIO288

Bachmann CM202

AB 1783-US8T

ABB DATX110 3ASC25H209

ABB DAPU100 3ASC25H204

ABB DATX100 3ASC25H208

FAGOR MCS-20L

西門子 6DR2004-1A

PHOENIX ConTACT RFC 430 ETH-IB 2730190

ELAU MC-4/11/22/400

MITSUBISHI MELSERVO-SO MR-S0 103P

WOODWARD 9907-175

WOODWARD 9907-838

AB 1394C-AM04

Rexroth HVR02.2-W010N

施耐德 TSXAEM1613

FISHER 01984-4282-0001

FISHER 01984-4080-0001

FISHER 01984-2518-0002

FIREYE 95UVS2-1

SST SST-PB3-CLX-RLL

COGNEX VPM-8120X-5061-P

ACCURAY AD-3-069230-002

西門子 16413-1-5

西門子 6DP1330-8AA

西門子 6DP1511-8AA

BALDOR 34-6549-3946G3

VIPA VIPA315-2DP01 CPU315DPM

HIRSCHMANN RS2-FX/FX

TORAY TR-G5000

Q-Switch AOQS211-4022-4

1756-ENBT

1756-L61

1756-L62

1747-L541

ABB DPW02

MKS 1579A00412LM1BV

ENTERASYS A4H124-48P

ORIENTAL STP5PD PH-533A

西門子 6DP1232-8BA

ABB SNAT603CNT

AB 2094-BM05-S

ABB DCP02

西門子 6DD1670-0AF0

ABB DSDP 170

AB 1747-L531

AB 2711P-RC3

AB 1746-IO8

AB 1784-CF64

AB 1747-L542

AB 1756-L64

GE DS200DCFBG1BLC

linbear laboratories M-350DC

MIYACHI MA-201J

SBE M68CPU

ESTIC ENRZ-TU003-S

ESTIC ENRZ-AU40-10

GE IC660BBA020

GE IC693CPU364

ABB C86-94639

SANYO E681000C30

AB 1771-IFE

Burr-Brown MPV901P

Perske KNS 51.14-2D

R720-012E18 E681000C30

力士樂 FWA-ECODR3-SMT-02VRS-MS