XT-IS-G集成GPS/IMU一、系統(tǒng)簡(jiǎn)介本系統(tǒng)由Mems角速度傳感器+加速度傳感器組成的IMU與GPS組合而成，目前的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)按照傳感器可以分為高中低三個(gè)級(jí)別，高等精度的導(dǎo)航系統(tǒng)價(jià)格昂貴，適用于飛機(jī)等需要高精度導(dǎo)航精度的設(shè)備上，中等精度的導(dǎo)航系統(tǒng)價(jià)格不菲，目前主要應(yīng)用于軍用高精度制導(dǎo)武器上面，而低精度的導(dǎo)航系統(tǒng)目前可以應(yīng)用于無(wú)人靶機(jī)、地面智能交通、機(jī)器人等領(lǐng)域。Mems器件由于價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，抗沖擊能力強(qiáng)而得到廣大設(shè)計(jì)者的喜愛(ài)，但由于其精度較差，單純的Mems器件所組成的導(dǎo)航系統(tǒng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)無(wú)法滿足一般客戶的需求，而GPS/Mems組合導(dǎo)航系統(tǒng)可以克服Mems器件的精度差的問(wèn)題，而滿足大部分客戶的需要，由于其低廉的價(jià)格，適宜的精度，越來(lái)越多的應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域中。本系統(tǒng)內(nèi)部集成了優(yōu)異的卡爾曼濾波處理方式，優(yōu)于國(guó)內(nèi)外的一般組合算法。本系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)人員均有多年的軍工項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，系統(tǒng)設(shè)計(jì)成熟、穩(wěn)定可靠。二、系統(tǒng)指標(biāo)（GPS搜星良好的狀態(tài)下）：位置精度： 水平2.5m 高度5m速度精度：水平0.1m/s垂直0.15m/s姿態(tài)精度俯仰、橫滾角0.3度航向2度輸出頻率：最高100Hz時(shí)間精度：與GPS時(shí)間嚴(yán)格同步，誤差小于100ns注：由于Mems器件的精度較差，在GPS短時(shí)失鎖（10s）的情況下可以保證一定的精度，但長(zhǎng)時(shí)間失鎖精度較差，但一旦重新定位會(huì)快速收斂回正確的數(shù)值，但建議在搜星良好的狀態(tài)下工作，以免帶來(lái)不必要的損失。三、工作環(huán)境運(yùn)行溫度：-40 ~85 儲(chǔ)存溫度：-65 ~150 高度 ：小于18000m速度 ：小于515m/s加速度范圍：GPS信號(hào)強(qiáng)：4g GPS信號(hào)弱：1gGPS啟動(dòng)時(shí)間： 冷啟動(dòng)34s 熱啟動(dòng)小于3.5s 重捕獲時(shí)間小于1s角速度范圍 250 /s四、尺寸圖 五、系統(tǒng)組件組合導(dǎo)航系統(tǒng)1個(gè)數(shù)據(jù)與電源線1根GPS天線　　1根 六、測(cè)試程序界面為了方便直觀的檢測(cè)系統(tǒng)性能，自主研發(fā)了系統(tǒng)上位機(jī)的測(cè)試程序，該程序具備數(shù)據(jù)錄制、重放等功能，便于數(shù)據(jù)分析，測(cè)試程序可以依據(jù)客戶的需求做改動(dòng)。 七、關(guān)于系統(tǒng)升級(jí)本系統(tǒng)另一版本將集成磁羅盤傳感器，在系統(tǒng)靜態(tài)中可以準(zhǔn)確輸出航向信息，同時(shí)在GPS信號(hào)失鎖時(shí)姿態(tài)也仍然會(huì)保持較高的精度，使系統(tǒng)更穩(wěn)定、精度更高、目前該版本正在研制中。