在用立加加工輪轂等大型零件時，負(fù)載可達(dá)幾十公斤重，其外形也大多是盤類件。這類加工件數(shù)量大，機床幾乎要24小時運行。在歐美等發(fā)達(dá)國家早已采用機器手來自動上料和下料。要根據(jù)加工零件的形狀及加工工藝的不同，來采用不同的手爪抓取系統(tǒng)。而完成抓取，搬運和取走過程的運動機構(gòu)就是大型直角坐標(biāo)機器人，它們通常就是一個水平運動軸(X軸)和上下運動軸(Z軸)。本文介紹沈陽萊茵機電有限公司設(shè)計的立式加工中心上下料機器人。被加工零件形狀和重量不同所采用的手爪形狀及結(jié)構(gòu)也不同，手爪的類型及尺寸要根據(jù)具體的零件及加工工藝來定。下面就以一個盤類零件的加工為例，概括性地介紹加工中心上下料機器人。

一、機械結(jié)構(gòu)：

通常毛坯料和加工完的工件分別放置在加工中心的一側(cè)或兩側(cè)。圖1中給出的兩個例子是最常見的上下料和機床位置關(guān)系。

這里Z軸，手爪系統(tǒng)和毛坯件的總重量通常是100到300公斤。對于負(fù)載重量小及抓取后不需轉(zhuǎn)動處理(下料時)，Z軸就用單根的LM-A44結(jié)構(gòu)。如果負(fù)載較重或及下料時負(fù)載還要被轉(zhuǎn)動，Z軸就用如圖2的雙根加強型的LM-A88結(jié)構(gòu)。LM-A44結(jié)構(gòu)可以抓取60公斤重負(fù)載，LM-A88可以抓取300公斤重負(fù)載。Z軸的有效行程從200mm到2000mm，可以滿足常見的加工中心上下料要求。

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