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傳統(tǒng)的機器人均采用專用的控制系統(tǒng)硬件設計，然而傳統(tǒng)的硬件系統(tǒng)具有開發(fā)周期長、系統(tǒng)擴展不易，并且軟件編程不方便，這與傳統(tǒng)的plc無法處理如此復雜的CNC和機器人齊次方程庫的算法有關，并且，另一方面，基于Windows架構的PC由于不具有實時性而無法處理實時任務，然而，隨著硬件技術的發(fā)展這些問題在今天已經(jīng)由通用的平臺即可完成。

2.2.2運動控制與機器人處理

B&R的APC820是一個通用的PC硬件平臺，它可同時運行Windows XP或Windows CE Embedded操作系統(tǒng)和AR(Automation Runtime)實時操作系統(tǒng)，將復雜的圖形畫面任務由Windows處理，而將路徑規(guī)劃、軸控制任務由AR來處理。

2.2.3高魯棒性設計

從硬件設計本身而言，APC820遵循嚴格工業(yè)標準而設計，無風扇和無旋轉(zhuǎn)部件設計，并且內(nèi)部無電纜連接而全部采用接插件連接方式，這樣可以保證機器具有高魯棒性特點。

2.2.4緊湊型設計

同時，APC820是與ACOPOSmulti伺服驅(qū)動器具有相同的安裝尺寸和規(guī)格的，這使得它無需額外的安裝機架，其尺寸設計與ACOPOSmulti的46mm寬度相同，直接安裝在系統(tǒng)的最左側，與驅(qū)動系統(tǒng)融為一體，并通過高速實時以太網(wǎng)Ethernet POWERlink來連接。6ES7131-4BD01-0AA0

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